ときどき寄ってきます

arduino TA7291Pを使う

TA7291Pを使ってみます。
千石電商で買いました。
これは、モータードライバという名称で、モーターを動かすのに適当な端子なようです。

これを使うのに、いくつかのサイトで紹介されていました。

https://www.petitmonte.com/robot/motor_driver_ta7291p.html

http://www.umek.topaz.ne.jp/mameduino/dc_motor_basic/

https://www.hiramine.com/physicalcomputing/arduino/motordriver.html

ていねいな解説なので、対応できました。

モーターは回転しています。

追加電池が必要とあったので、

BreadboardPowerSupplyを使って接続しました。これは電源供給のためのボードであるとわかりました。

よくわからないのですが、電池が無くてもこのボードのパワーボタン（緑色）は点いていて、モーターも回っています。

なんだ、補給の電源はいらなかったらしい。

arduino scrratchと同じ

S4Aの中は、scratchとほぼ？同じキャラクターやプログラムが並んでいます。
scratchを使わなくても、これでできるのかもしれません。
猫のキャラクターを動かしてみました。

２つの画面で制御するようです。試しに、cat1でも動かしてみました。

絵が変わります。

とてもおいしい焼き飯

寝るだけ

arduino S4Aを試します

こんなプログラムを作ってみました。

左川の者を中央に配置すれば、後は

シンバルと拍手の音が鳴っています。

この音は、コンピュータから出ています。

arduinoかコンピュータ、どちらが制御しているのでしょう。

arduino S4Aを使うために

S4Aを使ってarduinoを動かします。
そのため、auduinoにS4A Firmware16を送り込まなければいけません。

コンピュータに何度もS4Aをダウンロードすると、ファイルの最後に(1)とか(2)とかの番号が付きます。この番号は取り去らないとarduinoIDEは言うことを聞いてくれません。
ファイル、プログラム共に名前を変更しなければいけません。

結構長いプログラムでした。
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typedef enum {
  input, servomotor, pwm, digital }
pinType;

typedef struct pin {
  pinType type;     
  int state;     
};

pin arduinoPins[14];
unsigned long lastDataReceivedTime = millis();

void setup()
{
  Serial.begin(38400);
  Serial.flush();
  configurePins();
  resetPins();
}

void loop()
{
  static unsigned long timerCheckUpdate = millis();

  if (millis()-timerCheckUpdate>=20)
  {
    sendUpdateServomotors();
    sendSensorValues();
    timerCheckUpdate=millis();
  }

  readSerialPort();
}

void configurePins()
{
  arduinoPins[0].type=input;
  arduinoPins[1].type=input;
  arduinoPins[2].type=input;
  arduinoPins[3].type=input;
  arduinoPins[4].type=servomotor;
  arduinoPins[5].type=pwm;
  arduinoPins[6].type=pwm;
  arduinoPins[7].type=servomotor;
  arduinoPins[8].type=servomotor;
  arduinoPins[9].type=pwm;
  arduinoPins[10].type=digital;
  arduinoPins[11].type=digital;
  arduinoPins[12].type=digital;
  arduinoPins[13].type=digital;
}

void resetPins() {
  for (byte index=0; index <=13; index++)
  {
    if (arduinoPins[index].type!=input)
    {
      pinMode(index, OUTPUT);
      if (arduinoPins[index].type==servomotor)
      {
        arduinoPins[index].state = 255;
        servo (index, 255);
      }
      else
      {
        arduinoPins[index].state=0;
        digitalWrite(index,LOW);
      }
    }
  }
}

void sendSensorValues()
{
  unsigned int sensorValues[6], readings[5];
  byte sensorIndex;

  for (sensorIndex = 0; sensorIndex < 6; sensorIndex++) //for analog sensors, calculate the median of 5 sensor readings in order to avoid variability and power surges
  {
    for (byte p = 0; p < 5; p++)
      readings[p] = analogRead(sensorIndex);
    insertionSort(readings, 5); //sort readings
    sensorValues[sensorIndex] = readings[2]; //select median reading
  }

  for (sensorIndex = 0; sensorIndex < 6; sensorIndex++)
    ScratchBoardSensorReport(sensorIndex, sensorValues[sensorIndex]);

  //send digital sensor values
  ScratchBoardSensorReport(6, digitalRead(2)?1023:0);
  ScratchBoardSensorReport(7, digitalRead(3)?1023:0);
}

void insertionSort(unsigned int* array, unsigned int n)
{
  for (int i = 1; i < n; i++)
    for (int j = i; (j > 0) && ( array[j] < array[j-1] ); j--)
      swap( array, j, j-1 );
}

void swap(unsigned int* array, unsigned int a, unsigned int b)
{
  unsigned int temp = array[a];
  array[a] = array[b];
  array[b] = temp;
}

void ScratchBoardSensorReport(byte sensor, int value) //PicoBoard protocol, 2 bytes per sensor
{
  Serial.write( B10000000
    | ((sensor & B1111)<<3)
    | ((value>>7) & B111));
  Serial.write( value & B1111111);
}

void readSerialPort()
{
  byte pin;
  int newVal;
  static byte actuatorHighByte, actuatorLowByte;
  static byte readingSM = 0;

  if (Serial.available())
  {
    if (readingSM == 0)
    {
      actuatorHighByte = Serial.read();
      if (actuatorHighByte >= 128) readingSM = 1;
    }
    else if (readingSM == 1)
    {
      actuatorLowByte = Serial.read();
      if (actuatorLowByte < 128) readingSM = 2;
      else readingSM = 0;
    }

    if (readingSM == 2)
    {
      lastDataReceivedTime = millis(); 
      pin = ((actuatorHighByte >> 3) & 0x0F);
      newVal = ((actuatorHighByte & 0x07) << 7) | (actuatorLowByte & 0x7F);

      if(arduinoPins[pin].state != newVal)
      {
        arduinoPins[pin].state = newVal;
        updateActuator(pin);
      }
      readingSM = 0;
    }
  }
  else checkScratchDisconnection();
}

void reset() //with xbee module, we need to simulate the setup execution that occurs when a usb connection is opened or closed without this module
{
  resetPins();        // reset pins
  sendSensorValues(); // protocol handshaking
  lastDataReceivedTime = millis();
}

void updateActuator(byte pinNumber)
{
  if (arduinoPins[pinNumber].type==digital) digitalWrite(pinNumber, arduinoPins[pinNumber].state);
  else if (arduinoPins[pinNumber].type==pwm) analogWrite(pinNumber, arduinoPins[pinNumber].state);
}

void sendUpdateServomotors()
{
  for (byte p = 0; p < 10; p++)
    if (arduinoPins[p].type == servomotor) servo(p, arduinoPins[p].state);
}

void servo (byte pinNumber, byte angle)
{
  if (angle != 255)
    pulse(pinNumber, (angle * 10) + 600);
}

void pulse (byte pinNumber, unsigned int pulseWidth)
{
  digitalWrite(pinNumber, HIGH);
  delayMicroseconds(pulseWidth);
  digitalWrite(pinNumber, LOW);
}

void checkScratchDisconnection() //the reset is necessary when using an wireless arduino board (because we need to ensure that arduino isn't waiting the actuators state from Scratch) or when scratch isn't sending information (because is how serial port close is detected)
{
  if (millis() - lastDataReceivedTime > 1000) reset(); //reset state if actuators reception timeout = one second
}

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